この「Could not launch [iphone] has denied the launch request.」というエラーが表示されて、自分のアプリ等が実機にビルドできない場合、

1:画面上部のバーから[Product]を選択

2:[Scheme]より[Edit Scheme]を選択

3:[Run]の[Info]タグより[Executable]にて[Ask on launch]を選択

こうする事で自分はビルドでき、実機で動作確認できるようになりました。

上記の方法で解決できない場合、プロビジョニングの設定が原因で生じている可能性もあるので、そちらの設定をもう一度確認してみてください。